在移動物聯(lián)網(wǎng)、5G、人工智能等新興技術(shù)的推動下，醫(yī)院智慧醫(yī)療建設(shè)正向著智能化、信息化不斷地升級迭代。智能化物流傳輸系統(tǒng)是現(xiàn)代化智慧醫(yī)院建設(shè)的重要標志之一，也是保障醫(yī)院高效運行的有力工具。本項目借助移動5G網(wǎng)絡(luò)技術(shù)發(fā)展醫(yī)院物流傳輸系統(tǒng)的應(yīng)用優(yōu)勢，提高了醫(yī)院物流傳輸系統(tǒng)減輕人力物力的投入，降低醫(yī)院運行成本。

以往信息技術(shù)水平不高以及智能化發(fā)展較低時，醫(yī)院內(nèi)藥房的藥物配送通常是人力加推車進行運輸?shù)男实图皶r性差。現(xiàn)階段，隨著信息化高度的發(fā)展，實現(xiàn)醫(yī)院高效率運轉(zhuǎn)為滿足臨床各科室藥物配送的時效性，對于特殊病區(qū)尤其是隔離病區(qū)、危重癥病區(qū)、呼吸病區(qū)等，通過物流機器人配送工作量以及其時效性進行相關(guān)的配送，可以有效的減少人員之間的傳染與接觸，有效保證了醫(yī)護人員的人身安全。

Automatic(Autonomous) Mobile Robot自主移動機器人自主移動機器人能夠按照預(yù)先給出的任務(wù)指令，根據(jù)已知的地圖信息做出全局路徑規(guī)劃，并在行進過程中，不斷感知周圍局部環(huán)境信息，自主地做出決策，引導(dǎo)自身繞開障礙物，安全到達目的地。

（1）網(wǎng)絡(luò)組網(wǎng)架構(gòu)

機器人系統(tǒng)的各個組成部件之間通過移動5G物聯(lián)網(wǎng)通道組成整體網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。通過新型室分開通5G SA信號，5G BBU放置在中心醫(yī)院機房，接入園區(qū)級共享MEC平臺。數(shù)據(jù)傳輸N2接口（基站到AMF）路徑：室分基站上行到附近CRAN機房SPN設(shè)備就近接入，通過IP承載網(wǎng)接入荊州移動核心網(wǎng)。

N3接口（基站到UPF）路徑：基站——SPN設(shè)備（就近接入）——中心醫(yī)院MEC（UPF）；

N4&OM接口（UPF到SMF）路徑：鏈路帶寬10GE，MEC（UPF）——SPN設(shè)備——IP承載網(wǎng)——荊州5GC核心網(wǎng)；

N6接口路徑：荊州中心醫(yī)院MEC（UPF）——千M數(shù)據(jù)電路——荊州中心醫(yī)院內(nèi)網(wǎng)。

（2）機器人運行原理

首先利用地圖掃描機器人繪制出醫(yī)院內(nèi)部地圖，電梯內(nèi)部地圖。然后根據(jù)地圖規(guī)劃機器人運行路徑包括各個功能實現(xiàn)的位置、充電樁位置、電梯內(nèi)部運行路徑、停靠位置等將地圖導(dǎo)入服務(wù)器主機及機器人同時調(diào)整細節(jié)功能及線路優(yōu)化。通過以上所有步驟結(jié)束后，TUG運行途中通過激光雷達掃描實況定位，通過多個紅外線、超聲波傳感器實時監(jiān)測周圍環(huán)境，通過對比內(nèi)置地圖以及實時計算來避讓障礙物及行人。運行過程若偏離既定路線機器人會及時與服務(wù)器主機通信，進行位置校準。

其次跨樓層運輸時電梯屬于特種設(shè)備，安全保障不可忽視。機器人與電梯聯(lián)動功能的實現(xiàn)全程與服務(wù)器主機通信，且服務(wù)器與電梯控制器之間、電梯控制器與電梯之間都是通過有線的方式可靠連接。在地圖內(nèi)，每一層距離電梯約10m左右的位置，都設(shè)置了取得電梯控制權(quán)（即專梯模式）的控制點，機器人依據(jù)先到先得的原則有序搭乘電梯。電梯控制器可以實時獲取電梯的層站信號，以此來保證樓層與路線的對應(yīng)。同理，電梯的選層，開關(guān)門信號都是通過信號反饋與內(nèi)置系統(tǒng)邏輯實現(xiàn)的。

首先利用地圖掃描機器人繪制出醫(yī)院內(nèi)部地圖，電梯內(nèi)部地圖。然后根據(jù)地圖規(guī)劃機器人運行路徑包括各個功能實現(xiàn)的位置、充電樁位置、電梯內(nèi)部運行路徑、停靠位置等將地圖導(dǎo)入服務(wù)器主機及機器人同時調(diào)整細節(jié)功能及線路優(yōu)化。通過以上所有步驟結(jié)束后，TUG運行途中通過激光雷達掃描實況定位，通過多個紅外線、超聲波傳感器實時監(jiān)測周圍環(huán)境，通過對比內(nèi)置地圖以及實時計算來避讓障礙物及行人。運行過程若偏離既定路線機器人會及時與服務(wù)器主機通信，進行位置校準。

其次跨樓層運輸時電梯屬于特種設(shè)備，安全保障不可忽視。機器人與電梯聯(lián)動功能的實現(xiàn)全程與服務(wù)器主機通信，且服務(wù)器與電梯控制器之間、電梯控制器與電梯之間都是通過有線的方式可靠連接。在地圖內(nèi)，每一層距離電梯約10m左右的位置，都設(shè)置了取得電梯控制權(quán)（即專梯模式）的控制點，機器人依據(jù)先到先得的原則有序搭乘電梯。電梯控制器可以實時獲取電梯的層站信號，以此來保證樓層與路線的對應(yīng)。同理，電梯的選層，開關(guān)門信號都是通過信號反饋與內(nèi)置系統(tǒng)邏輯實現(xiàn)的。

依據(jù)圖上9月份數(shù)據(jù)統(tǒng)計，機器人藥品配送的時效性平均送達時間在十一分鐘左右，提高了臨床的運行效率，運輸次數(shù)相對于以往人工運送大大減少，緩解醫(yī)院人力投入了減少運營成本。

醫(yī)院物流機器人作為近些年信息技術(shù)發(fā)展以及互聯(lián)網(wǎng)廣泛使用的衍生物，物流機器人可以使用有限的資源替代以往重復(fù)性、規(guī)律性、繁瑣性人工勞動。因此，在物流機器人作為一種全新的勞動力進入醫(yī)院應(yīng)用中，在醫(yī)院應(yīng)用物流機器人后管理上產(chǎn)生的問題，醫(yī)院以及藥房需要從全新的管理角度著手，積極探尋全新的突破點，促使醫(yī)院管理系統(tǒng)更加高效、科學(xué) 。綜上所述，醫(yī)院內(nèi)使用物流機器人輸送藥房的藥品，是現(xiàn)代社會發(fā)展的必然趨勢。對于醫(yī)院而言，快速、準確、自動、安全的運輸物質(zhì)，是醫(yī)院物流系統(tǒng)的能夠攻克難關(guān)的一個重大需求。而物流機器人可以將以往醫(yī)院內(nèi)繁重的運輸工作人員解放，將物流機器人應(yīng)用于各個環(huán)節(jié)中，提高了物流運輸?shù)臅r效性以及安全性，有效降低醫(yī)院內(nèi)的物流成本，切實滿足當代物流業(yè)的發(fā)展要求。